What if we have fast polygonization of isosurfaces like Marching Cubes, Marching Tethdrahedra, Enchanced Marching Cubes, Macet Marching Cubes, Dual Contouring, Dual Marching Cubes, etc. with construction of Octree. But this should be considered as background process or masked dynamic updating. This will build rough approximation of that we get using raymarching: depth buffer, intersect/hit coordinates/positions, object id buffer, these will be rendered using regular graphical API OpenGL/Direct3D. Main advantage that it is fast because spatial partioning are developed well for polygonal worlds. Using this approximate information we can use raymarching techniques to calculate other values (lighting, ambient occlusion, shadows, subsurface scattering, emissive surface bleeding) more accurately.

Аннотация
Показана возможность применения методов искусственного интеллекта, для автоматизации процесса принятия решения в задаче выбора объекта воздействия робототехническим комплексом беспилотных летательных аппаратов (БПЛА).

В настоящее время существует ряд проблем, которые трудно, не возможно или дорого решить пилотируемыми ЛА. ним можно отнести тушение пожаров, поиск людей терпящих бедствие и многие другие которым характерна задача выбора участка воздействия для эффективного решения проблемы.
Cложность процесса управления БПЛА, при организации их группового взаимодействия в полете требует создания бортовых интеллектуальных систем, компенсирующих отсутствие летчика на борту ЛА и обеспечивающих летчика-командира своевременной подсказкой при принятии решения.
Предполагается, что в состав робототехнических комплексов будут входить группа беспилотных ЛА и пилотируемый ЛА командира, оснащенный бортовой системой поддержки принятия решений. Kомандир, находясь на своем ЛА, оценивает воздушную обстановку по информации, поступающей от бортовых информационных систем БПЛА, своего ЛА и организует управление действиями БПЛА группы на основе решений-рекомендаций, формируемых бортовой системой поддержки принятия решений.
Решение задачи традиционными математическими методами сложно, а в некоторых случаях невозможно, поэтому в качестве основы построения указанной системы управления предлагается использовать следующие методы:
А. Метод ситуационного управления;
В. Метод экспертного опроса позволяющий сделать систему интеллектуальной на основе опыта летчиков профессионалов;
С. Метод вывода решений в условиях неопределенностей.
В основу обработки неопределенностей предлагается теория Л.Заде.
На основе данных методов разработано и програмно реализовано алгоритмическое обеспечение управления робототехническим комплексом беспилотных летательных аппаратов на этапе выбора участка воздействия.
Read more…